单片机与DSP中的μC/OS II的CAN驱动程序设计

摘要:实时性是衡量CAN现场总线系统性能的一个重要标准。本文提出一种采用μC/OS-II操作系统和I-CAN协议,在应用层面上提高CAN总线系统实时性的驱动程序设计方案,并以分层的方式逐层阐述CAN驱动程序的设计过程。 引言 CAN总线是德国Bosch公司于1983年针对汽车应用而开发的,一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络,属于现场总线的范畴。其通信距离与波特率有关,最大通信距离可达10 km,最大通信波特率可达1 Mbps。CAN总线仲裁采用1l位(CAN2.OA协议)和29位(CAN 2.OB协议)标志,以及非破坏性仲裁总线结构机制,可以确定数据块的优先级,保证在