基于CAN通信的UUV浮力调节系统

针对中大型长航程UUV的内部强电磁干扰的特点及浮力姿态调节需求,给出了一种基于CAN通信的海水泵式浮力调节系统设计方案。采用CAN总线连接调节系统的主控制层和从执行层,有效降低了强电磁干扰对调节系的影响。该系统具备自主下潜控制、自适应密度补偿及航行器姿态调整三种功能。原理样机搭载某大型UUV,并通过了全功能的试验验证。