嵌入式系统/ARM技术中的基于DSP的自动避障小车

近年来研究移动机器人倍受重视,仿照生物功能发明的各种移动机器人越来越多,小到娱乐机器人玩具、家用服务机器人,大到矿产勘测、工程探险、军事侦察机器人等。本设计是以TI公司生产的TMS320LF2407型DSP为核心,采集环境信息并控制智能小车,3个红外发收传感器检测智能小车前方的障碍物,并且根据障碍物位置进行自动避障。 1 自动避障小车总体设计 该系统主要由DSP控制、电机驱动、电源、测速以及视觉等模块组成,其结构如图1所示。 小车为3轮结构,前面2个轮分别由2个电机独立驱动控制,后面1个万向轮作为支撑轮。小车安装有3个红外传感器,分别位于车头的左、中、右部位,用于采集环境信息。车