嵌入式系统/ARM技术中的基于16位MC9S12DG128单片机的智能车控制系统设计

在智能车竞赛中,参赛队伍应在车模平台基础上,制作一个能够自主识别路线的智能车,然后在专门设计的赛道上自动识别道路并行驶。本文所设计的智能车,采用16位MC9S12DG128单片机作为数字控制器,由安装在车前部的黑白CMOS摄像头负责采集赛道信息,在单片机对信号进行判断处理后,由PWM发生模块发出PWM波对转向舵机进行控制,从而完成智能车的转向。智能车后轮上装有旋转编码器,可用来采集车轮速度的脉冲信号,然后由单片机使用PID控制算法处理后的控制量去改变电机驱动模块的PWM波占空比,从而控制智能车的行驶速度。 1 系统硬件电路组成 设计有效的智能车控制系统必须首先掌握控制对象的特性。