ROS移动底盘制作教程.pdf

三轮全向轮的结构设计,需要三个轮子每两个轮子之间相差120度,车轮的安装方式决定了我们的运动学模型。 机器人控制的基础是运动学分析,利用运动学分析,可以得出机器人运动过程中各类参数的变化规律和相互之间 的关系,对这些参数进行控制,才能使机器人在我们的控制下进行移动。一般的安装结构都是下图的安装方式, 轮子到底盘中心的位置都相等,轮子角度间隔120度,底盘可以是三角形也可以是圆形。