基于模型的轮式车辆实时路径规划

本文提出了一种基于模型的通行性分析方法,该方法利用详细的车辆模型在复杂环境中进行实时路径规划。车辆模型表示了车辆的车轮和底盘,使其能够准确预测车辆的3D姿态、每个车轮详细的连接信息以及在高程图上给出2D姿态时是否会发生底盘碰撞。根据车辆的安全要求对这些预测进行加权,以便为类似A *的搜索策略提供评分功能。 本文提出的方法被设计为以30Hz的帧速率处理来自RGB-D传感器的数据,以提供安全路径的反应性规划。 为了评估,两个轮式移动机器人在不同的模拟环境和真实环境设置中进行了测试,以显示所提出方法的可靠性和性能。