世界坐标局部坐标变换.pdf

世界坐标—物体坐标之间的变换矩阵及齐次表示 问题: 在描述物体或点所在位置时, 我们往往只使用(世界)坐标系来表示. 然而在某些特殊的 情况下, 比如刚体的某个特征点相对刚体并不会运动, 此时如果使用物体坐标系, 该 点的坐标保持为定值, 从而只需要关注此刚体的特征点在世界坐标中的变化即可; 刚 体上的其余点在世界坐标系的变化规律均可通过此点的物体坐标间接得出