可以运行,二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制, (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程,建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型,给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化,针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法,设计直线型二级倒立摆的控制方案,给出控制律设计方法; (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下,采用Matlab软件进行仿真,编写倒立摆非线性运动模型的S函数,结合设计的控制方案,给出Matlab仿真的框图,并给出仿真结果。
