基于单片机的简易机械手的设计

本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。单片机输出稳定的PWM(脉冲调制波)同舵机的脉冲进行比对来控制舵机的运动。用户可以根据需要设定舵机的转动幅度,通过舵机的转动带动机械手臂的运动以及手指的张合,实现三自由度机械手达到拿取转移物体的目的。经过实验和调试信号输出稳定,PWM占空比(0.3~2.5ms的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°~90°)线性度较好。实现了机械手自动手动两种方式运动。