S型曲线规划简易实现方法

在伺服行业,位置规划通常有T型规划和S型规划,T型规划由于加速度不连续,导致冲击过大,在某些应用场景无法使用,需要用到S型曲线规划。S型曲线规划的实现比较复杂,有些采用位置指令滤波的方式,无法设定加速度;有些根据数学公式推导,利用位置和时间的对应关系实现,但是计算量太大,芯片性能跟不上。本资源采用简易的S型规划方法,易于在DSP中实现。