机器人精度设计的方法研究.pdf
机器人精度设计的方法研究pdf,机器人精度设计的方法研究第10期吴健荣,等:机器人精度设计的方法研究·1369位姿点的位置误差,它也服从正态分布规律(尽管度作为设计指标,模拟实验能够直接帮助设计者对两者的标准差a值不同),相应的Ap近似服从Ray-机器人精度进行设计以下是基于概率精度指标对leigh分布机器人精度进行设计的基本步骤机器人设计时,倾向于在整个工作空间内讨论1)结合机器人正运动学模型,由式(1)、(8)、它的精度指标满足精度要求的判据是:(9)和(10)建立机器人DH参数、DH参数误差与P(|ApA|≤E)≥r,(12)末端位置精度的计算模型P(Ap≤E)≥r.(13)2)根据机器人的DH参数,建立机器人制造式中:E为期望的位置精度,P为样本满足精度要求精度等级、运动控制精度与DH参数误差极限值的的统计概率,为要求的置信概率对应关系1.3机器人概率精度指标的定义3)由计算机程序模拟产生数量为10的2、用式(12)、(13)进行精度设计时,概率密度函△O、△d1、△a1、△a:实验样本,通过模拟实验得到机数4和4p的参数辨识比较困难,为此,可将样本器人概率精度值E0x,多次循环实验得到不同制造的最大误差作为精度设计指标定义概率精度指标精度等级、运动控制精度与Ex的对应关系E10x,字母E的数值对应位置精度,右下标10X表示4)根据第3步结果,拟定机器人制造精度等抽样试验的样本数为10,如概率精度Em表示抽样级运动控制精度计算E=E-Eax,若0
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