巷道修复机工作机构工作空间及运动轨迹分析

为研究巷道修复机工作机构在工作过程中的运动特性,解决在实际操作中易发生工作臂与铲运装置的运动干涉问题,基于旋量运动学理论建立了巷道修复机工作机构的正、逆解运动学模型,应用Matlab软件计算出该工作机构的工作空间,得出工作臂提臂动作时对应油缸的2次阶跃变化是产生运动干涉的直接原因。并进一步对巷道修复机工作机构的运动轨迹和工作臂各油缸伸长量进行分析,提出工作臂斜面扒渣运动方式解决运动干涉的方案。井下现场试验结果表明,该解决方案有效提高了巷道修复机的操控性,降低了运动干涉的概率。研究结果为巷道修复机工作机构的优化设计和智能控制提供了依据。