掘进机视觉导航系统嵌入式平台研究与开发

为了使基于机器视觉的掘进机导航系统小型化，提高可靠性，开发设计了基于ARM Cortex-A8处理器、TVP5146模拟摄像头模块、WG73100A通信模块的掘进机视觉导航系统嵌入式平台。阐述了嵌入式平台的系统架构、外扩芯片、接口的选择和设计过程，给出了系统软件和调试软件的设计流程，最后完成了系统搭建和初步测试，测试结果表明，该嵌入式平台能满足10帧/s，分辨率为768×576的图像采集、分析以及导航数据的实时上传要求。该嵌入式平台实现了图像采集、预处理、图像分析、导航参数解算和数据无线传输等功能，可将嵌入式平台与工业摄像机、电源模块等集成在同一个隔爆壳体内，使其小型化便于安装。