钻装机耙渣工作装置运动学仿真分析

讨论了钻装机耙渣工作装置(耙臂)的结构原理,将其作为平面三自由度冗余机械手,通过控制末端执行器(斗齿尖)跟踪规划好的期望轨迹来实现耙渣作业;利用D-H法对耙臂进行了运动学分析,采用MATLAB对耙臂进行运动学仿真计算,对耙臂的工作范围进行分析,为动力学仿真以及自动控制研究奠定了基础,为进一步提高耙渣作业的工作效率提供了数据基础。