采煤机钻具纠偏控制方法的研究

螺旋钻采煤机在钻采过程中,由于受地质条件等因素的影响,钻具容易发生偏斜。采煤过程中钻具的纠偏,对提高生产效率、延长钻具寿命具有重要意义。构建了煤层的造斜力模型,采用三轴加速度传感器MPU6050获取钻具偏斜角度,结合PID控制算法,通过电液伺服阀对钻具进行纠偏,保证了采煤机的定向钻进。