基于旋量运动学模型全液压钻机变幅机构位姿与振动分析研究

通过运动学原理分析了一种空气套管钻机变幅机构的运动对钻机姿态的影响,并在运动学模型基础上分析了钻杆的振动对变幅机构的影响。对变幅机构进行了等效变形,建立了变幅机构的运动学模型,运用运动旋量原理得出运动学模型的正解和逆解。描述了调角油缸的运动与钻机姿态的相互关系,为设计钻机工作空间参数提供了理论支持。利用逆解分析了调角油缸的振动随钻杆振动的变化情况,分析表明变幅机构对钻杆振动起到了分散振动能量的作用。