论文研究 基于模型的有限预测逆跟踪控制.pdf

论文研究-基于模型的有限预测逆跟踪控制.pdf,  针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)非最小相位的特性, 提出利用有限预测逆方法实现其精确的跟踪控制. 利用系统逆方法计算当前时刻tc 的有界的逆输入, 需要已知所有未来时刻的理想输出信息. 为了有效利用未来时刻的理想输出数据, 并提高计算效率, 提出将时间窗内理想输出的预测信息用于逆算法中,