论文研究 具有欠驱动和自适应手指机构的手部假体

手持截肢者面临的主要问题之一是无法获得轻巧而功能强大的多功能手部假体。 驱动不足的手指设计在使手部假体轻巧方面起着关键作用。 在本文中，提出了一种具有欠驱动和自适应手指机制的手假体。 所提出的手指能够为掌指（MCP）关节的每个屈曲角度产生近端指间（PIP）关节和远端指间（DIP）关节的被动不同的屈曲/伸展角度。 此外，DIP接头能够为PIP接头的相同角度生成不同的角度。 手假肢是建立在提出的手指机制上的。 手部假体通过执行五个抓握模式，使用户能够抓握具有各种几何形状的物体。 除了MCP和指间（IP）关节的屈伸外，手部假体还包括对位/并置。 对所提出的手指进行了运动学分析，以验证关节的活动范围。