多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究

根据煤矿综掘工作面悬臂式掘进机远程自动化开采需要实现掘进机空间位姿实时精确监测的需求，提出了一种多传感器信息的煤矿悬臂式掘进机空间位姿监测系统方案，建立了掘进机空间位姿数学模型。该系统运用油缸行程传感器检测截割臂姿态角，运用超声、激光和惯导与地磁融合的组合惯导检测掘进机机身空间位姿。构建了煤矿悬臂式掘进机远程监控试验平台，并对掘进机位姿传感检测系统进行了试验测试。试验结果表明：基于油缸行程传感器的截割臂升降角度模型误差为0.23°，超声传感器的机身偏航位移检测误差为0.024 m，激光传感器的车前距检测误差为0.006 m，惯导与地磁融合的组合惯导信号不仅不被防爆外壳屏蔽，而且克服了惯导航