惯性导航姿态动态初始化

功能：姿态动态初始化 输入： gpsdat1%前一时刻GPS导航数据 BLH1%前一时刻载体位置 mimudat1%前一时刻MIMU测量数据 gpsdat2%当前时刻GPS导航数据 BLH2%当前时刻载体位置 mimudat2%当前时刻MIMU测量数据 输出： attitude%中间时刻体坐标系b相对于移动站北东地坐标系n的姿态角。 Q_n_b%中间时刻移动站北东地坐标系n至体坐标系b的旋转四元数。