卡尔曼滤波函数

卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态的滤波方法，采用信号、噪声、状态空间模型，利用前一时刻的状态最优估计值及其误差方差估计和现时刻的量测值来更新对状态变量的估计，求出现在时刻的最优估计值。在系统里面，系统的观测量和这些被观测量的真实值往往是有差异的，基于我们对这些系统的认识（例如已有的描述系统的模型）和观测值，能够更好地去除噪声，推测系统的真实状态。