VINSMono A Robust and Versatile Monocular.pdf

一种鲁棒通用的单目视觉惯性状态估计器单目视觉惯性系统（VINS）由摄像机和低成本惯性测量单元（IMU）组成，构成测量六自由度（DOF）状态估计的最小传感器组。然而，缺乏直接的距离测量对IMU处理、估计器初始化、外部校准和非线性优化。在这项工作中，我们提出了VINSMono：一种鲁棒的多用途单目视觉惯性状态估计器。我们的方法从估计初始化和故障恢复的鲁棒过程开始。紧密耦合，采用基于非线性优化的方法，通过融合预积分IMU测量值和特征观测值，获得高精度的视觉惯性里程计。环路检测模块，结合我们紧密耦合的公式，以最小的计算