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一种鲁棒通用的单目视觉惯性状态估计器，
我们首先从相机传感器提供的图像中提取特征，然后使用光流算法完成预处理。同时，在两个连续帧之间进行IMU预积分。在对所需的一切进行预处理之后，我们执行鲁棒估计初始化。
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