rrt自己写的.zip

基于快速扩展随机树（RRT/rapidlyexploringrandomtree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「这是小旭哦」的原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及