移动机械手作业过程的阻抗控制

在分析移动机械手与外界作业环境位置关系基础上,建立工件加工过程的控制模型,分析了阻抗滤波器、位置控制器和环境阻抗。建立了基于SolidWorks、ADAMS和Matlab/Simulink环境下的移动机械手操作加工仿真平台,进而开展移动机械手作业过程操作力控制的仿真研究,结果表明,所提出的控制策略合理可行。