matlab有关二级倒立摆PID控制shuang_pd.mdl

matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl 直线二级倒立摆是一个单输入三输出的系统．为了使倒立摆稳定竖立，必须对小车的位置、摆杆1的偏角、摆杆2的偏角这3个输出同时进行闭环控制．若采用PID控制器，则因为一个PID控制器只能控制一个被调量，所以在此提出三回 路PID控制方案，在上图中：Pos表示小车的位移；Anglel表示摆杆l的偏角；Angle2表示摆杆2的偏角．根据文献理论“积分控制不适用于倒立摆控制”，所以这里采用PD控制策略。即采用PD—PD—PD三回路控制方案． 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统