论文研究基于改进速度障碍法的多机器人避碰规划算法.pdf

针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题，在分析速度障碍法原理的基础上，设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则，并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整，把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中，使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题，并构造了新的优化评价函数；设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法。仿真实验表明，该方法有效地克服了碰撞冲突，实现了多机器人之间的运动协调控制，提高了机器人追踪运动目标的快速性。