外科手术机器人系统设计原理

腹腔镜手术是一类外科手术,在手术过程中将一个长柄器械通过小切口插入患者体内需要动手术的目标部位。与传统的开放式手术相比,腹腔镜手术能缩短恢复时间、痛苦小、粘连少,使病人在术后能拥有更好的生活质量。但是,手动腹腔镜手术存在很多局限,包括不能感知深度、对相机的控制不强、仪器尖端能自由转动的角度和空间有限、医生手术器械能活动的幅度也受局限。这些局限会导致外科医生在手术过程中要忍受不自然和痛苦的手术姿势,从而容易疲劳。