研究论文SINS/DVL/UTP/VP组合导航系统在UUV回收中的应用.pdf

针对UUV回收过程中的导航定位问题,采用水下应答器和水下视觉定位辅助捷联惯导设备,通过航位推算,构成SINS/DVL/UTP/VP组合导航定位系统,以获得较高的定位精度。采用异步贯序块结构形式,解决各传感器采样不同步,频率不一致的问题。利用小波多尺度变换,将信号分解到不同尺度上分别进行加权滤波,再进行小波重构,充分利用各传感器的特点实现数据融合。仿真结果显示,水下应答器定位和水下视觉定位辅助捷联惯导和航位推算可有效提高UUV的定位精度,保证UUV安全回收。