研究论文基于神经网络的机器人无标定视觉伺服系统仿真.pdf

针对机器人三自由度平动的视觉定位问题，建立全局有效的非线性视觉映射关系模型，并设计人工神经网络（ANN）对其拟合，从而实现无标定视觉伺服.伺服系统的物理结构采用单目视觉和眼在手上（eyeinhand）构型.机器人系统采用典型工业机器人puma560，并限定末端姿态使其保持平动.基于机器人工具箱（roboticstoolboxforMatlab）和神经网络工具箱，在Matlab/Simulink环境下建立仿真模型，对系统的开发具有重要的参考意义.仿真结果表明，该系统对静态物体的定位能够达到较快的响应和较高的精度.