基于广义力的少自由度并联机构的静刚度统一模型
基于广义力的少自由度并联机构的静刚度统一模型，胡波，路懿，对于数目为n的少自由度并联机构来说，驱动力/矩只有n个，而外载荷却有6个分量，其n×n形式的雅可比矩阵已经不再是n个驱动力/矩和6个�
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