论文研究基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统.pdf

针对工业环境中板型物体（如钢板），在基于投票策略的匹配算法基础上加入了边缘点对特征，提出了一种基于边缘点对特征的三维目标识别与定位方法，并利用该算法设计实现了一个钢板识别与定位系统，已成功应用于工业机器人自动钢板打磨项目中。另外，对匹配结果使用位姿聚类以及位姿验证与优化，进一步提高了算法的准确性和鲁棒性。根据系统在工作现场的运行统计结果得出，该方法不仅定位精度在项目容忍范围之内，而且满足项目对实时性的要求。