磁导航智能车系统的设计与实现

针对全国大学生智能汽车竞赛，研制了磁导航智能车系统。在硬件方面，以MC9S12XS128单片机作为核心控制单元，控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成，利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理，采用加速度传感器对车辆姿态进行检测;在软件方面，对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合，实现对车辆位置的快速准确判断，同时针 对方向闭环控制中给定变化频繁的特点，采用微分先行的PID算法。实际测试结果表明了该方案的可行性。