高效 步进电机 S型T梯形曲线 SpTA 加减速 控制算法 STM32
S型算法中可以自行设定启动频率、加速时间、最高速度、加加速频率等相关参数，其中也包含梯形算法。在S型算法中使用了一种比DMA传输效率还要高的方式，大大提高了CPU的效率，另外本算法中可以实时获取电机已经运行步数，解决了普通DMA传输在外部产生中断时无法获得已输出PWM波形个数的问题。
S曲线支持非对称加减速，也就是说加速阶段速度和减速阶段可以不同，这就满足了工程应用中需要电机在停止时要有更低速度，以减少停止过冲震动的需求
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用户评论
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好资源！！！！
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MDK5.21a下编译, (RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.vuproj)工程很完整, 没有缺漏文件. 主要想学习一下SPTA算法. 非常感谢分享.