三维超声导航前列腺粒子植入机器人关节力矩平衡机制研究
三维超声导航前列腺粒子植入机器人关节力矩平衡机制研究，张永德，梁艺，针对人体结构和针刺路径的限制，设计了一个经直肠超声导航的RRT型粒子植入机器人。考虑这种RR悬臂关节重心的变化会带来驱动扭矩的�
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