前列腺高精度穿刺机理及策略研究.pdf

前列腺高精度穿刺机理及策略研究.pdf,针介入前列腺中，前列腺会产生漂移、变形以及针尖会产生偏转等问题。为了改善机器人操控穿刺针的定位精度，研究了振动、旋转穿刺软组织机理，建立针 前列腺相互作用力模型。利用制备的实验平台分别完成了振动穿刺和旋转穿刺效果评估实验；通过对上述实验结果的分析，提出了一种基于振动和旋转的高精度进针策略，并设计了相应的进针策略控制软件；最后，采用高精度进针策略完成了穿刺力评估实验，实验结果验证本文进针策略的有效性。