基于卡尔曼滤波的两轮自平衡遥控小车设计.caj

针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性不佳、实现功能单一、车体摆动幅度过大等不足，提出了两轮自平衡遥控小车改进方案。采用STM32F103单片机作为主控器，移植实时操作系统μC/OS－II，选择直流电机、传感器以及外围电路，设计了两轮自平衡遥控小车的硬件控制部分。利用MPU6050模块实时获取小车的当前运行姿态，经卡尔曼滤波处理位姿信息后发送给主控器，随后利用线性PID控制算法调节电机转速，结合双闭环控制实现了小车的直立平衡行走。