自平衡小车自平衡小车的原理硬件设计和源代码.zip

一、平衡小车原理：自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务：1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量的控制，这样三个任务之间就会存在耦合，会相互干扰。三个任务中控制平衡是关键，所以对小车的速度和方向控制应该尽量的平滑。二、硬件方案设计小车的硬件分为三个部分，分别