足式机器人本体运动状态估计方法研究.pdf

相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理论研究目前还处于起步阶段，本文主要针对足式机器人的本体运动状态进行研究，提出了适用于足式机器人的基于运动学模型的本体速度状态计算方法，实现了对足式机器人本体速度状态的感知。本文主要完成了理论算法的提出、动力学模型环境下仿真模型的建立与算法应用以及样机实验模型上的算法验证三个方面的相关内容。首先根据液压作动四足仿生机器人的机械模型，运用机器人学的相关知识，建立了相应的运动学模型，之后根据该运动学模型提出了基于支撑足的本体速度估计算法，并结合加速度计的测量结果对算法进行了相应的优化和改进。之后，为了验证该本体算法的有效性，利用Solid