MSINS_GPS_汽车传感器组合导航系统研究_郭美玲

近年来随着微电子技术MEMS的不断发展，基于MEMS的惯性器件正在被越来越广泛的应用于导航领域，微型捷联惯性导航系统MSINS（MicroStrap-downInertialSystem）与全球定位系统GPS（GlobalPositionSystem）的结合成为了当前最具发展前景的车辆导航定位方法。但是对于车载MSINS/GPS组合导航系统来说，微型捷联惯性导航系统的精度主要取决于微型惯性测量单元MIMU的精度，而目前由于技术上的问题，MIMU的测量精度相较于常规的惯性器件要偏低，当遮挡或人为干扰等原因导致GPS不可用时，由于MIMU误差随时间累积，系统精度将会迅速降低。这种低成本惯