研究论文基于非线性滤波器的船舶动力定位系统.pdf

为使船舶动力定位系统在环境扰动下能够精准有效地进行各项海洋作业，需要对所测得的船舶位置和艏向信息进行滤波估计。文中设计一种非线性滤波器，实现从测量值中分离出高频信号和低频信号，以及去除来自系统噪声和测量噪声的扰动影响，同时对环境扰动风和流分别进行状态滤波，以实现速度和方向的估计跟踪，最后通过仿真试验验证了这种非线性滤波器的状态估计性能，分析结果表明：该滤波器对船舶位姿和环境扰动都具有很好的估计效果。