论文研究基于多新息理论的EKF改进算法.pdf

针对标准的扩展卡尔曼滤波算法（EKF）在强非线性系统中估计精度较低的问题，提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法（MI-EKF），使得滤波精度得到很大的提高。MI-EKF是在标准EKF基础上，结合多新息理论，不仅考虑了系统当前的测量值，而且也充分考虑了之前时刻的有用信息，从而使得MI-EKF的滤波精度和稳定性得到改善。最后，讨论了新息数量对改进算法精度的影响，仿真结果表明包含两个新息的MI-EKF算法滤波效果最佳。