基于磁强计_加速度计和陀螺原理的姿态测试算法

介绍了卡尔曼滤波理论的基本原理并分析了卡尔曼滤波的特点" 对于惯性测量器件和磁强计输出信号存在着误差的问题,确定误差模型并通过使 用卡尔曼滤波器以提高输出信号的精度"其次对于陀螺解算姿态角存在着随时间 累积误差的情况,通过使用加速度计和磁强计测量得到的一组信息并利用卡尔曼 滤波进行其与陀螺测量的信息融合来估计组合导航系统的姿态,从而实现提高组 合导航系统精度"通过数学仿真验证了算法理论上的可行性和精确度"根据加速 度计的输出,判断载体的状态"如果载体是静止或者没有线加速度,则使用此滤 波器计算姿态,否则直接使用陀螺输出数据计算姿态,而不使用此滤波器"