磁导航agv分段模糊pi控制其设计

为了提高３Ｃ产品的自动化生产效率，以ＳＴＭ３２Ｆ４０７ＺＧＴ６单片机为系统控制器核心，对磁敏传感器组寻迹的滚筒式ＡＧＶ设计了１６位磁敏传感器的阵列布置形式，并根据此形式以及磁导引滚筒式ＡＶＧ的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与轨迹跟踪算法，即分段模糊ＰＩ控制算法，以适应ＡＧＶ小车在直行、转弯和停车三种状态下存在的位置偏差和角度偏差的控制。运用Ｍａｔｌａｂ软件中Ｓｉｍｕｌｉｎｋ模块搭建模糊控制器的仿真模型，对ＡＧＶ的轨迹跟踪进行仿真，并进行了实际行走测试。ＡＧＶ行驶时路径偏差保持在８ｍｍ以内，可保证ＡＧＶ稳定准确地跟踪预设路径，且具有较强的鲁棒性。