论文研究基于主动视觉的空间机器人遥操作系统.pdf

为了增加空间机器人遥操作系统的鲁棒性和良好的可操作性能，设计了一套基于PTZ的主动视觉系统和利用手控器数据手套的力觉反馈系统，使操作员有身临其境的感觉。为了更好地克服通信时延的影响，增加了虚拟现实技术对操作臂的动作进行预测，此系统需要两名操作员配合操作，一人处理主动视觉跟踪及图像处理，一人在良好的感知环境下控制机器人运动；同时设计了良好的人际交互界面来减轻操作员的压力。为了模拟真实的太空遥操作场景，利用软件设置了时延系统，使操作者在有时延的情况下验证该系统的性能。实验表明，在有无时延下该系统完成任务成功率都很高，主要区别在于所用的时间。