科技立项申报书范文 大学生适用 三自由度并联机器人平台

三自由度并联机器人平台主要由控制系统和并联运动平台组成两部分组成。并联运动平台采用三自由度的3-RPS并联机器人。可实现绕两个轴转动和升降。控制系统主要由工控机和步进电机驱动器组成。工控机主要完成接受外界控制指令（通过键盘）；根据指令实时计算对步进电机的控制量（包括速度和位置），并通过步进电机控制卡传送给下级驱动器；计算动平台轨迹并显示信息（坐标和曲线）；监测电感接近开关的信号和光电编码器信号。由于主要是对运动平台姿态的控制，且在步进电机不丢步地情况下精度较高，所以使用直线步进电机开环控制。