ORB快速特征点提取和描述的算法

ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。这个算法是由EthanRublee,VincentRabaud,KurtKonolige以及GaryR.Bradski在2011年一篇名为“ORB：AnEfficientAlternativetoSIFTorSURF”的文章中提出。ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（BinaryRobustIndependentElementaryFeatures）特征描述算法改进的。O