Madgwick 和 Mahony算法源码
经典的四元数解算方法官方源码Madgwick 和 Mahony，里面有模拟示例数据和c和matlab类型的数据，特别适合开发所需要的姿态解算和惯性导航所需要的姿态解算。本人亲测代码可以使用。
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