位置随动系统建模与频率特性分析 课设

摘要 1 1 位置随动系统 2 2位置随动系统分析 2 2.1位置随动系统建模分析 2 2.2 位置随动系统总体分析 3 2.2.1随动系统的基本原理图 3 2.2.2 系统机理分析与系统框图 3 3位置随动系统各部分基本工作原理 5 3.1 桥式电路 5 3.2 功率放大器 6 3.3 测速电机TG 7 3.4 伺服电动机SM 8 3.5 减速器 9 4 系统结构图及信号流图 9 4.1 系统结构图 9 4.2 信号流图 10 5 系统传递函数 10 5.1 系统开环传递函数 10 5.2系统闭环传递函数 11 6 系统的频域分析 11 6.1 开环传递函数的波特图 11 6.1.1 波特图 11 6.1.2 MATLAB画开环系统的波特图 12 6.2 开环传递函数的奈奎斯特图 13 6.2.1 奈奎斯特稳定判据 13 6.2.2 系统频率特性分析 14 6.2.3 MATLAB 画开环系统奈奎斯特图 14 6.2.4 系统稳定性分析 15 6.3系统稳定裕度 15 6.3.1 稳定裕度 15 6.3.2 用MATLAB计算稳定裕度 1 6 7 系统单位阶跃响应 17 7.1 单位阶跃响应 17 7.2 用MATLAB画系统单位阶跃响应 18 8 总结 19 9 心得体会 20 参考文献 22