基于Leap Motion的机械手体感控制系统

针对目前五指仿人五指机械手控制方式的局限性，我们设计了一种以操作人员体感手势图像为输入控制信号，操控五指仿人五指机械手的手指按照体感手势进行实时地动作的机械手控制系统。系统首次采用LeapMotion作为体感设备采集手势数据；利用计算机程序分析体感数据，发现手势并进行判别；运用MSP430单片机设定体感手势对应的控制指令；五指仿生机械手按照单片机的控制指令，完成指定的动作。经过实际装置测试，五指仿真机械手的手指可以按照体感手势进行实时地动作。本项目包含三部分内容（1）基于LeapMotionAPI所编写的手势判断处理模块，该程序在LeapAPI自带的Gesture之外，可识别“剪刀”“石头”“布”“竖起大拇指”等4种手势。（2）LeapMot